Para importar no Kicad

Use o svg transparente que foi gerado. Estando no PCB Editor vá em File->Import->Graphics ou Shift+Ctrl+F, na janela que se abre ache o svg transparente salvo escolha o layer e pronto.

Cuidado com os golpes

Fui procurar um gerador de qr-code para colocar no Kicad e havia milhares de sites disso. Muitos eram golpes. Ou tinha que pagar para gerar, ou gerava com o logotipo do site ou pior alguns eram grátis porém o qr-code levava ao site que redirecionava ao site que você entrou.